Grant: Applied Research and Development Grants - Level 1

L'utilisation de robots dans le secteur aérospatial, pour effectuer diverses tâches qui étaient jusqu'à tout récemment effectuées manuellement connait un essor sans précédent.Cependant, les requis de précision pour effectuer des tâches de profilage, de perçage de précision et de rivetage, par exemple,demandent un niveau de précision qui dépasse la capacité des manipulateurs sériels actuels. Une alternative est d'utiliser des manipulateurs parallèles . Cependant ces derniers sont pratiquement inabordables en terme de coûts d'acquisition et complètement hors de prix pour les PMEs. Afin de palier au manque de précision des manipulateurs sériels ou robots, , un support externe est requis. Deux approches sont utilisées, soient l'utilisation d'encodeurs externes qui permet de corriger en principe les erreurs de précision reliées au jeu dans les engrenages ,ou l'utilisation de support métrologique qui permet de corriger directement la position au centre-outil. Les encodeurs externes ne permettent pas de corriger les erreurs causées par la dilatation thermique des membrures qui apparait avec la variation de température en usine. Cette dernière source d'erreurs peut être compensée par l'utilisation de support métrologique. Jusqu'à présent, la correction se fait de manière quasi-statique c'est à dire après qu'un point soit atteint, un algorithme de correction est utilisé. Ce méthode, en plus de ne pas toujours converger , rajoute un temps de cycle considérable. Nous proposons dans cette soumission d'engagement partenarial, le développement d'une méthode de correction dynamique (en continu) en utilisant les appareils que possède le CTA, en collaboration avec la société NDI qui vise à ajouter cette technologie à sa gamme de produits. Le développeur de logicien Dynalog sera utilisé comme consultant afin de faciliter l'implantation de la solution de correction en temps réel. Pour les besoins de cette demande et afin de respecter le budget, la solution développée sera testée sur une trajectoire simple de robot. Il est prévu de poursuivre ce projet en utilisant des mécanismes de financement tels que le RDA niveau 2-3 pour généraliser l'approche à des trajectoires complexes et diverses plateformes robots.