Grant: Collaborative Science, Technology and Innovation Program - Collaborative R&D Initiatives

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Autonomous mobile manipulators are a novel class of autonomous systems that can be used in many advanced automation and manufacturing processes. Due to the high complexity of unified trajectory planning and control, current industrial solutions often decouple the autonomous platform and the attached manipulator, treating them as isolated systems. This project will focus on the development and validation of a unified multi-objective control system and trajectory planner to improve the performance and robustness of autonomous mobile manipulators for tasks such as force or visual servoing. In addition, artificial intelligence techniques will be explored for the optimization of the forward and inverse kinematic models of the autonomous mobile platform. Successful completion of this project will deliver HQP and high impact publications providing transferable knowledge directly into the autonomous mobile robotic industry and their supporting end-users within Canada.

Les manipulateurs mobiles autonomes constituent une nouvelle classe de systèmes autonomes utilisable dans de nombreux processus avancés d’automatisation et de fabrication. La haute complexité de la planification et du contrôle unifiés des trajectoires fait que les solutions industrielles actuelles consistent souvent à découpler la plateforme autonome du manipulateur et à les traiter comme des systèmes séparés. Ce projet sera axé sur la mise au point et la validation d’un système de contrôle et d’un planificateur de trajectoires multi-objectifs unifiés permettant d’améliorer les performances et la robustesse des manipulateurs mobiles autonomes pour des tâches telles que le retour d’effort ou l’asservissement visuel. Nous explorerons de plus certaines techniques d’intelligence artificielle pour l’optimisation des calculs cinématiques directs et inverses appliqués aux plateformes mobiles autonomes. Ce projet devrait se conclure par l’obtention d’une main-d’œuvre hautement qualifiée et la publication d’articles de haut niveau qui faciliteront le transfert des connaissances vers le secteur de la robotique mobile autonome et ses utilisateurs au Canada.

In the short term, anticipated outcomes will be strengthened collaborations across industry, academia, and government to support research excellence. In the medium term, anticipated outcomes will be the development of new and potentially disruptive technologies with collaborators. In the long term, find collaborative solutions to public policy challenges and create stronger innovation systems.

À court terme, les résultats prévus seront des collaborations renforcées entre l'industrie, le milieu universitaire et le gouvernement pour soutenir l'excellence en recherche. À moyen terme, les résultats attendus seront le développement de nouvelles technologies potentiellement perturbatrices avec des collaborateurs. À long terme, trouver des solutions collaboratives aux défis des politiques publiques et créer des systèmes d'innovation plus solides.

Collaborate on multiparty research and development programs to catalyze transformative, high-risk, high-reward research with the potential for game-changing scientific discoveries and technological breakthroughs in priority areas.

Collaborer à des programmes multipartites de recherche-développement dans le but de profiter de la synergie entre la recherche transformatrice à haut risque et à haut rendement et le potentiel de découvertes scientifiques et de percées technologiques révolutionnaires dans des secteurs d’intervention prioritaires.